Aplikimi i robotit saldues në ndërtimin inteligjent të strukturës së çelikut

Probleme me robotët tradicionalë të saldimit

Para prodhimit të robotit tradicional të saldimit, zakonisht kërkohet programimi mësimor, domethënë, rruga e saldimit dhe veprimi i saldimit regjistrohen pikë për pikë përmes pajisjes mësimore, dhe roboti saldues përfundon punën e saldimit të paracaktuar sipas shtegut të saldimit të mësuar. dhe veprimi i saldimit.

Roboti konvencional i saldimit mund të përmbushë saldimin e përgjithshëm të pjesëve të rregullta të çelikut, por për inxhinierinë e ndërtimit të strukturave të çelikut, për shkak se vëllimi inxhinierik është zakonisht i madh, struktura e saldimit është komplekse dhe forma dhe saktësia dimensionale e pjesëve të saldimit janë të larta, është e vështirë të plotësojnë kërkesat e saldimit.

Mësimi falas i parimit të punës së robotit saldues 

Mësimdhënia falas e robotit të saldimit kryesisht duke përdorur planifikimin e rrugës së saldimit BIM, realizon programimin e saldimit jashtë linje dhe përmes sistemit të gjurmimit të saldimit të pozicionimit me lazer në kohë reale, shtegun e saldimit të gjurmimit, kompensimi rregullon trajektoren e saldimit të robotit, përmirëson cilësinë e saldimit, në mënyrë që të shmanget në mënyrë efektive tradicionalja robot saldues në kushtet e kufizimeve komplekse të prodhimit të saldimit.

Roboti i saldimit kryesisht miraton BIM për planifikimin e rrugës së saldimit, realizon programimin e saldimit offline dhe gjurmon rrugën e saldimit në kohë reale përmes sistemit të gjurmimit të saldimit të pozicionimit me lazer, në mënyrë që të kompensojë dhe rregullojë gjurmën e saldimit të robotit dhe të përmirësojë cilësinë e saldimit. .

Mësimdhënia falas e teknologjisë së programimit jashtë linje të robotit saldues përmes platformës softuerike BIM për të ndërtuar të gjithë skenën e punës së mjedisit virtual 3 d, saldimi i hollësisë së komponentit të çelikut për të marrë parasysh pozicionin, sasinë, formën, sipas platformës softuerike BIM, përcaktimin e pozicionit të saldimit, identifikimin numri i saldimit, forma, planifikoni shtegun e saldimit të robotit, vendosni shpejtësinë e shtegut dhe parametrat e tjerë dhe simulimi në platformën e softuerit, rregullimi i rrugës së planifikimit në trajektoren më të mirë të lëvizjes, gjeneron transmetimin e programit të saldimit të robotit në robotin e saldimit.

Krahasuar me programimin tradicional të robotëve saldues, programimi offline ka përparësitë e mëposhtme:

• Gjurmët komplekse të saldimit mund të gjenerohen automatikisht sipas formës së pjesëve të çelikut në skenën virtuale
• Nuk ka nevojë për mësim, mos e zënë kohën e punës së robotit, linja e prodhimit të programimit nuk ka nevojë të ndalet
• Simulimi i trajektores, zbulimi i përplasjeve, optimizimi i rrugës dhe gjenerimi i kodit pas vendosjes

Kompensimi i gjurmimit të saldimit të pozicionimit me lazer

Sistemi i gjurmimit të saldimit të pozicionimit me lazer përbëhet kryesisht nga sensorë gjurmues të saldimit, duke përfshirë 1 kamera CCD dhe 1 ~ 2 lazer gjysmëpërçues.

Lazeri vepron si një burim strukturor drite për të projektuar vijat e lazerit në sipërfaqen e pjesës së poshtme të sensorit në një kënd të caktuar.

Kamera vëzhgon drejtpërdrejt vijat e poshtme të sensorit.

Pjesa e përparme e kamerës përdor një filtër optik për të lejuar kalimin e lazerit, por filtron të gjithë dritën tjetër, siç është harku i saldimit, për të siguruar pozicionimin dhe gjurmimin e saktë të lazerit.

Rrezatimi me lazer në sipërfaqen e saldimit, duke formuar vija lazer, pas lentës në sensor, prodhon skicën e seksionit të saldimit në detektorin fotosensiv, domethënë imazhin e shiritit lazer që pasqyron formën e seksionit të saldimit.

Imazhi i shiritit lazer përpunohet në kontrollin vizual për të nxjerrë të dhënat e veçorive të saldimit, të tilla si koordinatat e pikës së gjurmimit, hendeku i saldimit, zona e prerjes tërthore, etj.

Sistemi i shikimit llogarit rrugën e pishtarit të saldimit sipas informacionit të pozicionit të saldimit dhe transmeton të dhënat e shtegut te roboti i saldimit.Roboti i saldimit kontrollon pistën e vrapimit në kohë reale për të siguruar që pishtari i saldimit të jetë gjithmonë në linjë me saldimin.